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焊接機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)情況分析
國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)將機(jī)器人分為兩類
，工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人
。工業(yè)機(jī)器人是“一種應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化的，含有三個(gè)及以上的可編程軸的
、自動(dòng)控制的
、可編程的、多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)
，它可以是固定式的或移動(dòng)式的”
。服務(wù)機(jī)器人則是“一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它能完成有益于人類健康的服務(wù)工作
，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備”
。從定義可見，分類的標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合
。
近年來(lái)工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)量在大多數(shù)行業(yè)都呈現(xiàn)出上漲的態(tài)勢(shì)
。而服務(wù)機(jī)器人發(fā)展歷史較短。其在功能上的主要不同體現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是與人的溝通協(xié)作
；二是在復(fù)雜環(huán)境下代替人的部分工作
。
沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為哪幾種？
沖床機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置
，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件
，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置
。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為沖床機(jī)械手
。沖床機(jī)械手在制造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展制造設(shè)備的生產(chǎn)能力
，改善熱、累等勞動(dòng)條件
。
沖床機(jī)械手的種類
，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式
、電動(dòng)式
、機(jī)械式?jīng)_床機(jī)械手；按適用范圍可分為專用沖床機(jī)械手和通用沖床機(jī)械手兩種
；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制沖床機(jī)械手等
。沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)：
沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂
、軀干
。
1、手部
手部安裝在手臂的前端
。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸
，可把運(yùn)用傳給手腕
，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕
、開閉手指
。
沖床機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)
、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種
。手指的數(shù)量又可分為二指、三指
、四指等
，其中以二指用的 多?div id="m50uktp" class="box-center"> ？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要
。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤
。
2
、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上
。為了使沖床機(jī)械手能夠正確地工作
，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。
3
、軀干軀干是安裝手臂
、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。
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