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機(jī)械人臂的選擇技巧

機(jī)械人臂被廣泛用于注塑、機(jī)械等相關(guān)行業(yè)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化作業(yè)，如何在五花八門的產(chǎn)品中選擇出優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品是很重要的，需要掌握一定的技巧。 機(jī)械人行走距離的大小與部件尺寸、下降位置和機(jī)器形狀有關(guān)系。這個(gè)距離通常按X、Y和Z三軸定義，并不是所有的制造商都是以這種方式來定義行程。確定所需行程的簡(jiǎn)易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個(gè)行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng)，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。 Z軸。來回移動(dòng)行程的大小是在機(jī)器側(cè)邊還是在后邊將部件放下，利用這種行程的部件只是為了跳過機(jī)器。 Y軸。這個(gè)距離定義為垂直行程，是由機(jī)器高度和所需下降高度所決定的，也就是說，機(jī)械人手臂必須足夠的高，以使部件能跳過機(jī)器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。 X軸。這個(gè)距離一般叫做反沖行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶，要伸出手臂并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。 有效載荷是機(jī)械人能處理的重量，并被定義如下：有效載荷=部件重量+臂端工具重量。 轉(zhuǎn)矩比有效荷載更為重要，轉(zhuǎn)矩的定義是一個(gè)力繞一個(gè)軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢(shì)，是有效載荷與對(duì)手樞軸點(diǎn)的距離的函數(shù)。為確保手臂能操縱部件，要比較實(shí)際轉(zhuǎn)矩和能支持的可用轉(zhuǎn)矩。 部件重量常因某一特定用途而為人所知，但是臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計(jì)出來，并能從供應(yīng)商處獲得。 由上可知，選擇機(jī)械人臂主要是考慮其行程和有效荷載，兩者綜合考慮從而挑選出好的機(jī)器人設(shè)備。

機(jī)械人的發(fā)展簡(jiǎn)史

機(jī)械人是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械人被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械人已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。 機(jī)械人首先是從美國(guó)開始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械人。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械人。商名為 自動(dòng)。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械人就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年，美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械人。該機(jī)械人的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械人，是后來國(guó)外工業(yè)機(jī)械人發(fā)展的基礎(chǔ)。1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械人，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械人，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 目前，機(jī)械人大部分還屬于代，主要依靠人工進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械人正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械人具有感覺機(jī)能。第三代機(jī)械人則能獨(dú)立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。