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助力機械手特點及設計注意問題
助力機械手系統(tǒng)主要包括四部分：
1.氣路控制系統(tǒng)
1.1設置有元件保護盒
，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積
。氣路排布完全按豐田AMS標準執(zhí)行
，方便維修。
1.2系統(tǒng)配備二聯件
、單向閥和儲氣罐
，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時
，可提供一定時間的安全保障
，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。
2.夾具部分主機控制與夾具（機械手）集成為一體
，方便操作者雙手控制工件
。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈
、指示器等按人體工學原理布置
，便于操作及緊急情況的處理
。
3.機械手主機
1.1可實現不同重量物料的重力平衡狀態(tài)
，適用于物料的精確移載操作。
1.2空載
、滿載及處理不同工件時
，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)
，便于精確定位
。
1.3系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。
1.4全程平衡
、運動順滑等特點
，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位
、裝配等操作
。
1.5剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入
、橫向取出等動作要求
。
1.6關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉關節(jié)
，以實現廣域范圍內的物料取置
；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動
。
4.軌道行走系統(tǒng)本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合
，平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩(wěn)行走
。C型軌道采用進口材料
，強度、精度高
。非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成
，使用壽命長。
助力機械手結構應注意的問題
1.自由的結構必須首先考慮的問題,也是工作空間范圍的問題,更多的自由度更復雜的結構和控制系統(tǒng),目前市場上銷售的2—6自由度的機械手,當然,一般需要三個多自由度可以稱為助力機械手,3或3的下面是一般稱為坐標機器人
。除了自由度是一個 重要的精度和剛度(后者是非常重要的在多自由度機械手中),前者是加工精度有關,后者與工作負載的大小和速度
。
2.驅動系統(tǒng),如果是中小工作負載和高速度,建議選擇全電動驅動器或電力驅動的,而電液混合氣體可以被認為是建議設計方法。
3.對當前世界 的工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢有高精化
、高速
、多軸,輕量級的發(fā)展趨勢。定位精度能滿足微米和亞微米級的要求,運行速度可達3m/s,生產產品的六軸,負載2公斤的產品系統(tǒng)現在總重量100公斤
。
同國際先進水平的機械人相比較而言我國還存在哪些需要改進的地方？
機械人，我國的發(fā)展起步還是比較晚的
，同國際先進國家水平來比較
，還是有一定的差距的，這是我們需要正視的
，那么都有哪些方面的不足呢
？同近些年的發(fā)展總結來看，不外乎這樣幾個方面
。
1
、工業(yè)機械人
，現在一般都是替代的高額勞動力而出現的，所以要達到節(jié)省成本的目的是 重要的
。
2
、機械人的精度，拿捏的工作的準確度是非常關鍵的一環(huán)
，主要是這方面同國家水平有些差距
。一般來說，是不能有任何差錯的
，要達到零誤差為準
，類似于手機組裝這樣的機械人來說，電焊機械人來說
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